پايانامه رباتهاي Biped

چكيده:

رباتهاي Biped  لينكه مزايايي از قبيل سادگي در مدلسازي ، كارآمدي در نمايش حركت انواع رباتهاي دوپا و ... را دارا مي‌باشند. هرچند كه مدلسازي و كنترل رباتهاي) Biped (5 لينكه به طور مناسبي انجام نگرفته است. مقاله اخير به مطالعه روش سيستماتيك براي ديناميك و كنترل رباتهاي ) Biped ( 5 لينكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل ديناميكي سيـــكــل كامل گام در صفــحــه منــحنــي ‌وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهاي (Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سينماتيكي جديد ساخته شده براي رباتهاي ) Biped (5 لينكه بوسيله ويرايش و تعاريف قراردادي پارامترهاي فيزيكي مشخص سيستم، به طور مؤثري فرآيند استخراج را ساده سازي كرده و نهايتاً ‌مدل ديناميكي سيستم از اين طريق استخراج مي‌شود. مدل عمومي جهت تشريح ديناميك ) Biped ( در رباتهاي صفحه‌اي چند لينكه و برخوردشان براي مواردي كه ماتريس ژاكوبين مرتبه كامل يا ناقص باشد فرمول‌بندي و حل شده است. دومين روش سينماتيك پيشنهاد شده جهت تركيب سيكل گام مجاز براي تنظيم گام در شرايط مختلف زمين مي‌باشد. نخست روش فرمولبندي سازگار با مسير با تابع چند ضابطه‌اي زمان براي مفصل ران و پاي متحرك و حركت نوك پا تأمين شده و پروفيل زواياي مفاصل نيز بر اين اساس تعريف شده است. مبناي فرمول ديناميكي وطرح حركتي قوانين كنترلي sliding mode) (براي اولين بار براي اين منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظيم حركت در طي فاز (DSP) به عنوان يك بازوي اضافي در نظر گرفته شده است. در اين مباحث كنترل، پايداري (robustness) مورد بررسي قرار گرفته و اثرات آن بوسيله شبيه سازي كامپيوتري اثبات شده است و نهايتاً ديناميك impact و اثراتـش بر روي رخدادهاي حين تماس ) Biped (5 راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. براي مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهاي مشخص گام آناليز پارامتري انجام گرفته و نتايجشان در فرم گرافيكي و در فضاي پارامتري بيان شده است. از طريق آناليز پارامترهاي نواحي مشخص مي‌توان فهميد كه اگر هيچ يك از حالتهاي (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممكن است تركيبي از اين دو حالت رخ دهد. اين نتايج اهميت فيزيكي نهفته در مكانيزمهايbiped impact ) ( جهت ساده سازي در ايجاد طرح حركتي وتنظيم حركت براي پيشگويي رخدادهايي‌كه مي‌تواند در موقع تماس ايجاد شود را نشان مي‌دهد.